1.了解小車行走基本原理

2.學會調整左右電機方向

任務描述：練習小車前進，后退，左轉，右轉，原地旋轉基本行走

器材準備：?Dsbot小車

搭建車型機器人，將小車的電機線連接好，調整左右電機方向

兩個電機行走是利用馬達模塊差分驅動來實現前后左右轉和原地旋轉。

前進：左右兩邊功率相同且都為正時，馬達正轉。

后退：左右兩邊功率相同且都為負時，馬達反轉。

停止: 左右兩邊功率為 0。

左轉：利用兩馬達差速實現，左馬達功率小時，機器人左轉。

右轉：利用兩馬達差速實現，右馬達功率小時，機器人右轉。

原地旋轉：左右馬達功率一樣，且方向相反。

參考程序：

???

? ? ? ?后退?? ? ? ? ?????原地旋轉

?

? ? ?? ?左轉???? ? ? ? ? ? ?右轉

前進3秒停止：

程序編寫完成后選中相應的端口和arduino模式，然后點擊上傳?。當提示上傳完成時就可以了，觀看效果

? ? Dsbot小車有 2 個電機和 1?個萬向輪（沒有動力主要起支撐作用）。對于采用這種雙輪差速驅動方式的機器人來說，它運動時會有以下幾種情況出現：

（1）小車前進、后退（上節課已經學習過）

（2）小車轉彎

? ? ? 左右輪子轉動速度不同時，小車就會轉彎。左右兩個輪子轉動的速度之差決定小車轉彎半徑大小。如果左右兩個輪子轉動的速率相同，方向正好相反，小車會原地轉動。